Theatrum on asutatud 8. detsembril 1994. aastal Eesti Humanitaarinstituudi teatriõppetooli üliõpilaste ja õppejõudude (Lembit Peterson, Juhan Viiding) ning Vanalinna Hariduskolleegiumi teatriprogrammis osalejate poolt, et valmistada ette ja kutsuda ellu teater-kool, mille peamisteks ülesanneteks on: * loomingulised ja metodoloogilised otsingud režii- ja näitlejatehnika vallas; * dramaturgiliste ja teiste tekstide kaudu erinevate ajastute vaimu-, mõtte- ja tundemaailma süvenemine ning haridus- ja kultuuritegevuse kaudu hoida alles neis sisalduvaid vaimseid väärtusi; * õhtumaade varajase teatri traditsiooni tundmaõppimine ja loov edasiarendamine. Esimesed kümme aastat tegutses Theatrum mittetulundusühinguga, mille üldkogu otsustas 2004 aasta lõpus muuta tegevuse juriidilist vormi ning selleks volitatud tollane MTÜ juhatus (Anneli Tuulik, Marius Peterson, Lembit Peterson) asutas 8. septembril 2005. a. sihtasutuse Theatrum. SA Theatrumi kasutada on 80-kohaline teatrisaal endise Tallinna Dominiiklaste Kloostri aidahoone III korrusel (Vene tn 14). Samuti korraldatakse etendusi Püha Katariina kirikus ja teistes saalides ning mängupaikades Eestis ning väljaspool.